832机器人网络神经系统　　“云小子，你这段时间跑哪里去了？咱们现在整个项目可都是因为你不在而停了下来…”最终，云非还是到了东北的哈尔机床厂。

要想从国家手里搞研究经费，降低一些技术开发成本，由九一研究院牵头高的世界上最大的车铣复合加工中心项目必须在规定的时间之内完成。

否则到后面，即使他们技术实力最强，国家也不会把这些重型设备的开发项目总包给九一研究院。直接取消他们的资格。

更何况，这个项目本来就是云非要挟已经退下去的二领导搞到手里面的。

如果不能够按时完成设备的生产调试，影响到后续的水轮加工，从而影响到整个三峡工程的首台机组发电，那些本来就等着要收拾云非的大佬们绝对不会客气。

这可是给他们送上门的机会。

更何况，五汉重机的厂长已经升任到了机械工业部，对于九一研究院抢了他们这样大的项目要是不怀恨在心，这根本就是不可能的事情。他的甚至，甚至很大程度都是上面对于五汉重机这个从洋务运动的时候就建立的老机械厂的补偿。

上面有了人，搞项目那肯定就是容易的事情了不是？

所以，在知道这边的超重型车铣复合加工中心的研发进度出了毛病之后，云凯不得不赶过来处理这个事情。

他不是专业的，但是却比这些专业的人员更加了解这台设备的构造。

当年他可是亲自看到过这台世界上最为庞大的金属切削机床，为人类的力量刚到惊讶震撼的同时，更是想要有一天自己能够操作一番这台设备。

他从来就没有想到过，这台设备居然能够从他的手中给生产出来。

“我说诸位，你们才是专业的。我不过是一个运气好点的小子而已，这个项目停下来等我，难道咱们这数千万的钱都打了水漂？”云非蛋痛地说道。

他敢肯定，如果最后没有按时完成。潘志高跟杨清这两个家伙绝对会把所有的责任都给推到自己的身上。

这两个家伙绝对不会讲什么江湖道义的。

“云总。这个方案的设计理念可是你给提出来的，虽然我们是负责实现这些技术。但是现在出了问题，你也不能不管不是？”已经荣升为哈尔重工总工程师的黄朝海一脸幽怨地对着云非说道。

这个项目，除了最开始云非跟大领导二领导拍桌子抢项目的时候出过力之外，可是从来都没有理会过。这跟立项之前他的表现判若两人。

这个项目可是关系到未来很长时间的研究项目的。

九一研究院不缺国家这点研究经费。但是他们哈尔重工缺呀！

“得了，我说你们也是，有必要这样多的人跑到机场来接我吗？我现在可是得保持低调，要不然老爷子又得用他的拐棍敲我了，我这也是活该…”云非蛋痛地说道。

本来他的意思是下了飞机之后直接赶往哈尔重工，不用通知哈尔重工的人，但是蒋建兴还是通知了他们。

“你那是自己作死。你怪不了谁。谁叫你非得自己亲手做一根钛合金的拐杖的给老爷子？要是你弄一个不锈钢的或者高锰钢的，老爷子还能够提得动么？”杨清很想给云非说炫耀可耻。

这孙子这是赤果果地炫耀他跟老爷子的关系呢。

“就是，你小子自己作死，怪不得别人。”潘志高也是直翻白眼。

整个中国。估计也就这小子独一份了。

他送老爷子的拐棍，可是用他们九一重工自己搞出来的设备加工出来的，而且上面还雕刻了不少的花纹，就是使用他们生产的四轴加工中心加工出来的第一个纪念品，对于整个中国的数控机床行业来说都有着重大的意义，应该放进工业博物馆的，却被这小子送给了老爷子。

对于这样的事情，他们也只能干看着眼红。

而首都一机这些企业更是恨死了他。

就因为老爷子拄着这根拐棍，把机械工业部等跟这个有关的部门的大佬们很是数落了一番。

“行了，别扯淡了，还是赶紧到现场去看看吧。我又不是专业的，估计也提出来什么专业的意见。现在最大的问题是什么？”云非懒得跟他们纠缠这事情。

纠缠下去，对自己没有好处。

这事情都让这些不要脸的老家伙敲诈了自己好几回了。

“主要问题就是在控制上面，咱们按照你提出的理念设计出各个部分，然后由司徒老先生他们总成设计，理论验证是没有问题的，不过现在生产出来之后就发现出了毛病，主要问题就是车铣功能在加工过程中不能同步…”黄朝海那是技术大拿，比别人更有发言权。

这些天司徒贺云他们可是一直都呆在车间里面，进行各种试验来解决问题。

“控制不同步？这玩意儿的控制不是比五轴更加容易么？而且，采用机器人的那种网络神经单元控制各个分部，只要解决了液压系统以及气动系统，不会有什么太大的问题吧？”云非皱起了眉头。

虽然他很多年没有搞过技术了，但是这些理论的东西那是张口就来。

以前底子本来就好，这些年又经常跑到九一研究院的生产试验车间去打发时间，说起理论来那绝对是一套一套的。

“什么机器人网络神经单元控制节点？”车上的众人都疑惑了。

“呃，这个我以前在设计之前不是就提出来过？”云非愕然。

众人更加愕然。

“你又提出来过这个问题？云总，你不会是记错了吧？”黄朝海有着一种要抓狂的冲动。

云非什么时候给他们的项目组提出了利用机器人的网络神经单元控制节点的设计？机器人技术可是九一研究院最为核心的技术，对于他们这些人都是严格保密的。

“怎么可能没有提过？我怎么会记错？我明明记得当初在你们讨论的时候提出来过可以把这台车铣复合加工中心看成一个柔性制造系统？而在这个系统里面，每一个移动部件看成一个独立的整体，然后用一块单独的工控芯片控制这个移动部件，就如同一台数控机床一样。工控芯片就是数控系统…”云非绝对记得自己曾经说过。

这些重型设备，一台都得数百块的工控芯片。

这是对机器人的网络神经单元最为基本最为常见的运用。

连五汉重工的那些人都能够想出来这一点，司徒贺云跟孙麟他们这些天天跟搞机器人项目的邓兰青打交道，不可能不知道这一点吧？

“你说个屁呀！云总。你当初可就只是说过先分开搞出来重型铣削部件以及重型车加工机构。然后在利用数控系统进行总成控制…”听到云非的话，黄朝海忍不住爆了粗口。

云非绝对没有说这样的话。

他当初仅仅是提出一个设计思路之后就对这个不闻不问。然后他们就各自负责各自的部分，到了最后由孙麟他们进行总成设计，设计完成之后就利用九一研究院的超级计算机进行建模，然后模拟运行。确定没有问题之后就开始生产了。

要不然也不会出现现在的问题不是？

搞的整个项目停了半个月的时间！

“我真的没有说过这个？”云非也有点不确定他究竟有没有说过。

这些年他的事情多的不行，而且用脑过度，很容易忘记一些事情，或者把一些事情给记错。

本来是他计划准备在什么时候干的事情，到了最后，即使他没有干，他也会潜意识的把他想象的事情当成是干过了…

“你难道有说过？”杨清跟潘志高异口同声地逼视着云非。

当初讨论这个事情的时候。他们可是都在蓉城的九一研究院，云非那是绝对没有提出这个问题的。

到了哈尔重工的装配车间里面单独划分出来的区域里面，有着数百平米的区域被单独划给了这一台最后总重量将会超过七百吨的世界上第一的金属切削机床。

主体还没有完成生产，最高的部分有着十多米高。而最重的大铸件，也有着上百吨重量。得亏搞这个项目的北方重工以及哈尔重工都是专业生产超级重型设备的公司，要不然，仅仅是大铸件里面的设计就会让他们头痛。

搞机械材料的人都知道，铸件越大，在浇筑铁水之后里内部的空气也就越难排放出来，空气要是残留在零件内部，就会形成铸造缺陷，形成庞大的气孔，砂眼等，严重的甚至会直接让大铸件报废。

上百吨的铸件，整个世界上都没有多少公司能够生产出来。

不过在中国，至少有着超过五家公司可以把这样的铸件给生产出来。

这台世界上最大机械加工设备，很多的大铸件都已经生产出出来，虽然还没有进行精加工，但是为了装配方便，这个装配车间的另外一部分也是一些在外面基本上很少看到的超级重型设备。

甚至就连哈尔重工帮着欣凯兴搞的那一台承重超过两百五十吨的超级重型卧式车床，也是在这个车间里面摆放着的。那个玩意儿毕竟是机械传动，人工操作，数控化改造那是以后的事情。

整个超过三千平米的车间，设备不超过十台。

一线生产工人不超过五十人，却有着上百的技术工程师以及辅助人员位置服务。

别的不说，这些重量数十上百吨的重型零件在装夹找正的时候，没有十来个人帮忙，根本就是不可能，而且，还得利用一些机械设备。一个人的力量再大，也不能撬动数十上百吨的重型零件不是？

而每台设备每个班的操作工人都是至少三个，越是庞大的设备，操作工人也就越多。找正的时候这些家伙绝对能够累死。但是这些设备加工的时候，这些工人就能够闲死。因为这样的零件，一次装夹就可能需要一个月甚至几个月的机械加工…

云非从司徒贺云及孙麟两人的口中也得到了证实，他确实没有说过这种控制方式。

云非顿时就愕然起来。

他的记忆难道真的出了问题？

“小云。我觉得你应该去医院好好检查一下，你经常把一些没有发生的事情给记成已经发生了的事情…”对于云非的症状，孙麟还是知道的。

“没事，孙老。就是以前压力太大了。这段时间我基本上都不管公司的事情，正在度假呢。休息一段时间就没有什么问题了…”云非无所谓地摇了摇头。

自己知道自己事情。

为了这些产业的发展，他付出了多少，没有任何人能够知道。

每天白天，他的脑海中都是不断地再回想他原来的那个世界的这些行业的一些大事件。甚至他也得想应该如何避免他公司里面的一些非正常情况的出现。

就连晚上，他都是在考虑公司的事情。

考虑好了，自己在脑海中推断出各种情况之后，再把这些东西告诉蒋建兴，让他去操作。

也正因为他的脑海中每天的都在考虑这些事情，晚上回家却又无法得到安宁，被几个女人吵的脑袋都要炸了。他如何能够神经不衰弱？

这也是这一次他下定决定要好好地休息一段时间的根本原因。

“大体上，我们也是按照这种设计理念修改的，但是加装的工控芯片越多，不同步的问题也就越大。这样一来，加工中的误差非常大，最大的时候甚至能够产生好几个毫米的误差，虽然那个水轮的精度要求并不高，一两个毫米的加工误差都是可以接受的，但是要是做一些精度要求高的重型零件基本上就不行了…”司徒贺云的那已经白了眉毛的眉头紧紧地皱在了一起。

中国在这方面一直都是弱项。

国外的那些公司也不会把这些属于核心技术的控制方式告诉他们。

一切，都只能自己摸索。

就如同当年老爷子说的那样——摸着石头过河，稍不注意就有可能会被淹死。

“每个部位的控制芯片都是利用并联的方式连接到主控制线路的，这样一来，距离控制中枢越远的部件，产生的延迟想现象也就越严重。虽然在理论上都是只有零点几毫秒甚至微秒的时间，但是在机床动作上放大，这些延迟也是要命的…”曹之江成为九一研究院自动化控制方面专攻数控系统的总工程师，这些天也在这边来处理这个问题了。

控制系统有缺陷，这是没有办法避免的。

“这是因为工控芯片的性能问题？”云非疑惑地问道。

这台车铣复合加工中心，他们可是使用的九一研究院最新研制出来的六十四位工控芯片，从理论上来说，这些工控芯片完全足够支撑这台并不是需要太过复杂控制方式的车铣复合加工中心。g

国家也知道国内的技术，当初可是能够接受办数控化的设备。

而九一研究院能够抢到这个项目，很大的原因就是因为他们提出的全数控方案，并不仅仅是云非威胁领导搞来的。

“最大的问题就是芯片的性能以及我们控制系统的性能。相比于那些小型加工中心来说，车铣符合加工中心需要控制的东西更多，仅仅是液压系统，就是一个庞大的控制工程，还有各种电路，以及加工动作的控制等等…”曹之江点了点头。

138位的芯片才刚刚开始研究不久，实验性的产品都没有研究出来。

“既然芯片性能不足，在每个节点就多采取一块或者几块的控制芯片，让每个节点的位置形成一个控制集群，最后再用数控系统来总成控制呢？”云非提出了自己的看法。

“我们试过，也模拟过，这样做的话会使得控制过程中延迟更慢…”孙麟摇着头说道。

云非能够想出来的办法，他们这些专业人事不可能想不出来不是？要不然这些年就算是白混了。

“试试桥式连接方法。数控系统并不处理加工过程的细节，这些细节的处理直接交给控制每一个运动节点的工控芯片去计算，这样一来，系统的运算压力就分散到各个工控芯片上面去了。系统只需要发布每一个节点的工作指令就行了…”云非的话顿时让所有人的眼睛亮了起来。

工控芯片很少负责计算，只是辅助数控系统进行各种动作的控制。

而云非提出来的这种设想。就颠倒了过来，最为强大的数控系统紧紧只是辅助，而主要计算以及控制功能大部分都给转移到节点处的工控芯片上去了。

“这种方案完全能够实现。在进行上一条指令的各种动作控制的时候，下一条指令就开始让各个即将会有动作的指令进行准备。一旦上一条指令动作实现。马上就进行下一条指令的动作运行。这样一来，延迟的问题就在一开始的准备时间里面解决了…”听到云非的话。曹之江顿时就拍着手兴奋地说道。

他们其实也是能够解决这些问题的，不过那需要时间。

因为目前的他们思维受到了非常大的局限，而云非见过各种各样的数控机床，就连军用级的超精密数控设备都见过了不少。

这些理念其实不是云非开创的。他也不过是使用了拿来主义。

把国外试验了无数次才搞出来的理论给窃取了过来。

不用进行试验，直接就成了九一研究院的科研成果…

在早期九一研究院的时代，数控机床的研究成果有百分之五十都是云非给剽窃来的。如果不是因为众人都知道这些事情，把云非这个年轻的妖孽看成了这个行业的大拿，无论如何他们都是不会指望云非来给他们解决问题的。

每次云非提出的一些观点，都是可以让他们的思维局限被打破。

这就是云非在整个研究院里面受到这些中科院院士尊重的原因。

云非没有接受最为正规的大学教育，但是却经过最为传统。最为专业的机械以及电子电路的培训。他们的那几个咋研究院里面都是表现出了远比那些大学毕业的研究生甚至博士生更为坚固扎实的基础。

基础越是牢固，研究也就越是容易把握方向，取得突破。

在私下的时候，孙麟以及司徒贺云跟一帮子老兄弟们闲聊的时候。就感慨过无数次，云非这小子不搞技术研究那是整个国家的损失。

可是他们根本就不知道，云非仅仅只是一个纸上谈兵的赵括！

“小子，你说你放着好好的技术不搞，跑去开什么公司呐！”对于这事情，黄朝海感触特别深。

这么多享受国家特殊津贴的院士都无法解决的问题，云非只是到现场看了看，然后问了一些情况，就提出了解决方案，这使得本来对把宝给压到云非这个年轻人生产的孙麟他们很是不满的他也只能感慨长江后浪推前浪，他们这些前浪被这小子给拍死在了沙滩上。

“我也只是想要当一个最为普通的技术工程师，但是搞研究得要钱！想当年，我外公他们为了弄出国内自己的数控系统，却活成那个样子，到最后，完成了理论研究也因为没有数万块钱的研究经费而进行试验…”云非落寞地说道。

黄朝海真准备说什么，却被他身边的潘志高拉了拉。

云非对国家的这些科研院所拿着大笔的科研经费而没有成果很是不爽，这事情那是千万撩拨不得这小子的。

有一台比较小型的车铣复合加工中心用来进行试验，很快就证实云非的这种设计的可行。

这让所有人都松了一口气。

“云小子，把你们的机器人技术给咱们分享分享呗？我发现呐，这机器人技术，跟这数控机床技术有着非常大的关联…”潘志高现在可是想要甩开九一重工单干，只是不好意思开口向云非提要技术而已。

“想都别想。这些技术我们可都是花费了大笔的钱的，尼玛，你们哈尔重工去年的研究经费预算是一亿多吧？出了多少成果？想要拿我们的技术成果去忽悠高层那些家伙？你就死了这条心吧！”云非鄙视着这老东西。

当初自己可是准备拉着他们一起干来降低自己的风险的，但是这些家伙不同意，现在却想要分享技术，想都别想！

“咱们给钱买呗！”

“给钱也不行！”